在遥远的未来，一群时间罪犯篡改历史引发了严重的时空混乱。为了维护历史的完整，地球成立了“时间保护局”，专门负责逮捕这些非法篡改历史的犯罪分子，并对罪犯采取冷冻压缩刑罚。然而，一次意外导致所有罪犯的手下趁机在隆德监狱制造混乱，控制了监狱并组成了名为“洗钱帮”的犯罪组织。为追捕逃走的时间罪犯唐·多尼洛及其同伙，“时间保护局”派遣来自公元3000年的四位守护者——优理、土门、绫濑和席恩来到公元2000年的日本。然而，他们发现眼前的“时间保护局战队队长”龙也竟是洗钱帮的莉拉假扮的。此时，时光机受到破坏，四位时空守护者暂时无法返回未来世界。为了找到对策，四人无意中来到了时光机坠毁的海滩，并偶然结识了与队长长相一模一样的浅见竜也。为了阻止洗钱帮作恶，他们决定将竜也拉入队伍，共同使用五个时间变身器“ChronoChanger”对抗犯罪组织。为了生活和生计，四位时空守护者决定成立一个万事通公司——TOMORROWRESEARCH，并在东京都品川区租下一间房子作为时连者的据点。不久后，新的机器人与变身器的出现，加上竜也旧友泷泽直人的加入，为他们带来了强大的竞争对手。然而，随着剧情的发展，四位时空守护者发现这场战斗背后隐藏着更大的阴谋，迫使他们必须揭开谜团，才能真正保护未来的世界免遭灾难。
